內置反搖擺系統的作用和可移植介紹

    我們在上面的一個文章中，對起重機械的作業搖擺現象進行了一些分析。我們也知道，目前起重機械的搖擺控制很乏力，但也有一些起重機械裝置了反搖擺的控制系統，可以起到一定的搖擺情況的緩解。我們來看看。
    “內置反搖擺”系統使用施耐德的可編程控制器，內置于施耐德的Altivar71變頻器中。該反搖擺控制系統根據操作指令及起重機的實時運行狀況計算出能消除搖擺的起重機大小車運行速度。變頻器根據所要求的速度通過電機驅動起重機大車和小車的運行，從而精確地消除起重機載荷搖3M膠帶擺現象。
    施耐德可編程控制器只提供有限的計算能力和資源。在此限制條件下，該系統避免了使用實現微積分方程以及估計預測等功能所需要的繁雜的計算程序，實現了精巧且有效的反搖擺控制算法。由于采用速度開環方式控制，不存在速度反饋調整，該反搖擺系統起重機的大小車，在精確消除載荷搖擺的同時，一次過加速到達*速度，或一次過減速到完全停止。由于考慮了提升鋼絲繩長度變化對載荷搖擺的影響，即使在小車，大車和提升三個方向同時運行的情況下，該系統還是能精確地消除起重機載荷的搖擺現象。
    由于內置于變頻器中，該系統無須其他硬件支持。它可非常方便地安裝在新的起重機上。根據需要做很小的改動后，該系統也可方便地安裝于改造中的舊起重機上。該系統擁有多種反搖擺控制方法。這些方法可以在不同情況下選擇使用。它可以在通用的標準起重機上使用，也可在速度要求快或者定位精度要求高的起重機上使用。
    上面說到的內置反搖擺控制系統，具有很強的可以移植性，大家在使用中，如果需要對起重機械的作業搖擺進行一些控制的話，可以考慮進行選擇和安裝。但我們也要強調一點，作業熟練和嚴格作業規范同樣很重要。
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